Антипробуксовочная система, tsc, trc, asr. что это, какой принцип работы

Советы по исправлению ошибки

Что делать автовладельцу, если горит TRC OFF:

  • если сканер показывает ошибку P0037 – осмотреть места скрутки и соединения первой или второй лямбды и проводов за ней. Возможно они перетерлись. Любая ржавчина, влага могут стать причиной появления ошибки о наличии проблем с трекшн-контролем;
  • проверить давление в шинах. Разность давление в 0,3 мПа может привести к появлению лампочек трекшн-контроля и VSC на мониторе. Примерное давление в шинах в 2,4 атмосферы.

Если автовладелец собрался покупать датчик, то необходимо выбирать оригинальный. Не оригинал быстро выходит из строя, и ошибка снова появляется на мониторе приборной доски.

Если двигатель автомобиля троит, а ошибки появляются те же самые, то эксперты рекомендуют поменять катушку на свечах, почистить форсунки. Желательно заправляться качественным бензином. Особенно, если автомобиль был выпущен в начале нулевых.

На Ленд Крузерах, Тойотах Rav 4 эти ошибки появляются из-за старого кислородника. Опытные механики советуют его заменить.

В некоторых случаях механики на СТО могут перепрошить программу в электронном блоке управления.

При проверке сканером появляются следующие коды:

  • С1241 – низкое напряжение в сети. Эксперты рекомендуют зарядить или заменит аккумуляторную батарею;
  • P1667 – неисправность клапана VSV. Его необходимо заменить, а ошибку убрать с помощью сканера;
  • С1201 – неисправность в системе ECM. Это блок управления двигателем. Если ошибка загорается вместе с VSC и Check Engine, то следует заменить блок управления двигателем. В него входят: печатная плата, процессор, флеш-память. Рекомендуется делать ремонт только у профессионалов, специализирующихся на ремонте двигателей различных модификаций Тойота.

Если с остальными неисправностями автовладелец может тянуть до бесконечности, то проблема с двигателем должна быть решена сразу. Дальнейшее промедление вызовет полную остановку транспортного средства и капитальный ремонт или замену на новый мотор.

2020

Для автоматизации доставки грузов используют системы TMS (Transportation Management System). Они позволяют планировать и контролировать каждый этап транспортировки с учетом специфики бизнес-процессов каждой компании. Система распределяет загрузку автопарка, а также составляет оптимальные маршруты доставки с учетом дорожной ситуации и разрешенной скорости движения, графика работы точек доставки, режима труда и отдыха водителя. В автоматическом режиме формируется вся документация, что снижает количество ошибок и экономит время. Кроме этого, система позволяет получать отчеты по расходу ГСМ, себестоимости доставки, времени работы персонала.

TMS-система может включать функцию спутникового GPS/ГЛОНАСС-мониторинга транспорта, что помогает следить в режиме реального времени за перемещением груза и прогнозировать время доставки.

Еще одна перспективная возможность — использование телематических устройств (технологии Интернета вещей)

С помощью установленных на транспортном средстве датчиков можно контролировать температуру в кузове, что важно при доставке скоропортящихся продуктов, анализировать технику вождения при транспортировке хрупких грузов, фиксировать открывание дверей, если перевозятся особо ценные товары или предметы. Это позволяет усилить безопасность перевозок и повысить их качество.

Мобильные решения в рамках TMS-систем позволяют водителям, экспедиторам, курьерам, торговым представителям оперативно получать необходимую информацию по доставке прямо в планшете или смартфоне. К примеру, дневные маршруты отображаются в мобильном устройстве. Если добавляется новая точка, то не нужно думать, в каком порядке ее посетить — система добавит ее в маршрут автоматически наиболее оптимальным образом. За счет автоматического документооборота экономится время на оформление доставки в каждой точке.

Двигатели

Под капотом могли устанавливаться атмосферные бензиновые двигатели рабочим объемом 1,6 л мощностью 110 л.с. (очень редко встречается), 1,8 л – 129 л.с. (1 ZZ-FE), 2,0 л – 147 л.с. (1AZ-FE) и 2,4 л – 163 л.с. (2AZ-FSE). Так же в гамме двигателей имелись и дизельные агрегаты рабочим объемом 2,0 л мощностью 116 и 126 л.с. и 2,2 л мощностью 148 и 175 л.с.

Многие владельцы Toyota Avensis с бензиновыми моторами отмечают ощутимую вибрацию двигателя, работающего на холостых — после 50-100 тыс. км. Иногда виной тому становятся «подушки» двигателя. Но в большинстве случаев установить причину вибраций так и не удается. Хозяева прибегают к чистке дроссельной заслонки, замене свечей, катушек зажигания, кто-то пытается «перешить» программу настройки работы двигателя. Но все тщетно.

Наиболее популярный двигатель 1,8 л оказался с серьезными изъянами. Моторы, собранные до мая 2005 года, имели большой «масленый аппетит» из-за конструктивного просчета. Расход масла мог доходить до 1 л на 1000 км, что согласитесь не мало. После конструкция поршней и маслосъемных колец была доработана, и недуг был излечен. Умерить аппетит прожорливых моторов можно после «капиталки», заменив кольца и поршни. Стоимость такого ремонта около 35-40 тыс. рублей. Встречается еще одна неприятная ситуация с этими двигателями – задиры шатунных вкладышей на моторах 2007-2008 года выпуска при пробеге около 60-90 тыс. км. К счастью, таких случаев немного. При наличии подобного дефекта владельцы отмечали четко выраженное постороннее дребезжание под нагрузкой в диапазоне 2500-3000 об/мин.

«Дизеление» двигателя 1,8 л на непрогретом двигателе свидетельствует о необходимости замены натяжителя приводного ремня навесных агрегатов. Проблема может появиться после 50-100 тыс. км. Причина посторонних звуков – износ пластиковых втулок натяжителя. После замены втулок, выточенных на заказ из капролона, о проблеме можно забыть надолго.

Бензиновый двигатель 2,0 л считается более требовательным к качеству топлива, но на деле проблем с ним возникает немного. Серьезная беда этих моторов — срыв резьбы болтов головки блока цилиндров и их вытягивание. Правда, подобные случаи немногочисленны. Суть проблемы – из-за вытягивания болтов головка начинает прилегать к блоку неплотно, что приводит к утечке охлаждающей жидкости, перегреву мотора и т.д. и т.п. Стоимость ремонта от 50 до 100 тыс. рублей.

Так же на 2-х литровых бензиновых двигателях из-под «прохудившегося» уплотнительного кольца под датчиком давления топлива может начать подтекать бензин. Об этом оповестит характерный запах в салоне, появляющийся при включении «климата». Уплотнительное кольцо рекомендуется заменить на медное.

Двигатель 2,4 л на фоне остальных просто «паинька». Все бензиновые двигатели в конечном итоге после 100-150 тыс. км начинают потихоньку брать масло, даже доработанный 1,8 л. Как правило, «масленый аппетит» к 150-200 тыс. км не превышает 1-2 л на 10 000 км.

Дизельные агрегаты в целом не капризны, но предпочитают только лучшие сорта дизельного топлива. После 150-200 тыс. км скорей всего придется столкнуться с необходимостью чистки геометрии турбины и клапана EGR. Дизеля рабочим объемом 2,2 л так же могут потребовать замены прокладки головки блока цилиндров. Кроме того 2,2D-CAT, с катализатором, до 2007 года имели проблемы из-за забивающихся трубок катализатора. После конструкция трубок была изменена, а для замены ранее установленных, был выпущен ремкомплект.

При пробеге более 100-150 тыс. км на замену могут попроситься помпа (оригинальная около 3 тыс. рублей), термостат (около 800 рублей), стартер (износ щеток – около 1600 рублей).

Использование трэкшен контроля в реальной эксплуатации

p, blockquote 23,0,0,0,0 —>

Несмотря на то, что многие современные автомобили имеют опцию трэкшен контроля, далеко не все водители знают, как пользоваться данной системой. Давайте попробуем разобраться, как следует использовать traction control system на примере автомобиля Toyota RAV-4.

p, blockquote 24,0,0,0,0 —>

В нормальном режиме движения, так сказать, «по умолчанию», система TRC на Toyota активирована постоянно. Ее вмешательство в управление на первый взгляд совершенно незаметно, однако при попадании одного или нескольких колес автомобиля на скользкий участок дороги система вступает в действие, «направляя» автомобиль в нужном направлении и препятствую развитию заноса.

p, blockquote 25,0,0,0,0 —>

На практике это можно заметить по выборочному срабатыванию антиблокировочной системы тормозов, которая сопровождается характерным хрустом, а также снижающейся реакцией на педаль «газа». Кроме того, на приборной панели вспыхивает соответствующий индикатор, сигнализирующий о срабатывании системы.

p, blockquote 26,0,0,0,0 —>

Принцип работы противобуксовочной системы TCS

Такая система антипробуксовывания колес работает во взаимодействии с системой ABS. В большинстве автомобилей обработка информации ведется также в блоке управления ABS, затем передается для формирования управляющих сигналов в блок управления двигателя.

Датчики вращения колес формируют импульсы, частота которых пропорциональна угловой скорости вращения колес. Если частота импульсов датчика вращения какого-либо колеса существенно превышает частоту импульсов других колес, следовательно, колесо вошло в неуправляемый режим пробуксовки.

Видео — как работает противобуксовочная система TCS на УАЗ Патриот:

Для того чтобы предотвратить это явление, TCS формирует сигнал, который подается на блок управления двигателя для уменьшения тяги либо на систему ABS для подтормаживания соответствующего колеса.

Таким образом, устранение пробуксовки может обеспечиваться за счет:

  • подтормаживания соответствующего колеса системой ABS;
  • принудительного уменьшения мощности двигателя (обычно включается на больших скоростях);
  • совместная работа двух каналов управления крутящим моментом колеса.

Регулировка (уменьшение) крутящего момента двигателя обычно осуществляется путем:

  • уменьшения подачи топлива;
  • регулировкой дроссельной заслонки;
  • изменением угла зажигания.

Ошибки VSC и TRC off

Если совместно загорелись TRC Off и VSC на Тойота Авенсис, то это значит, что появились неисправности либо с колесами, либо с двигателем или оборвалась проводка.

Необходимо продиагностировать информацию датчиков через программное обеспечение компьютера. Если автовладелец – опытный механик, то он может это сделать дома. Если водитель не имеет опыта работы с диагностической аппаратурой, сканером, то рекомендуется ехать на СТО.

Внимание! Эксперты и опытные автовладельцы не рекомендуют скидывать ошибки VSC и TRC OFF Тойоты Авенсис или Auris с помощью снятия клеммы с аккумуляторного блока. Если проблема была не в глюке прошивки компьютера, она повторится

и легкая неисправность превратится в капитальный ремонт всей машины.

На Тойотах Авенсис обычно лампочки TRC Off и VSC загораются гирляндами. К ним добавляется третья лампа Check Engine . Это распространенные ошибки, о которых ведутся обсуждения владельцев автомобилей Прадо, Toyota Progress NC 300, на специализированных форумах.

Проявляется проблема в различное время года. Интенсивное появление ошибки обязано холодам в зимний сезон, к которым автомобили не привыкли и компьютер может давать сбои. Но часто TRC Off у Тойоты загорается, когда неисправность находится в самой машине.

Когда горит VSC совместно с TRC в Тойоте Авенсис проблемы могут быть:

  • с двигателем, если дополнительно загорается лампа «Check Engine». Выход из строя мотора дает следующие виды неисправностей, которые заметит водитель без сканера: увеличение потребления топлива, снижение мощности во врем ядвижения по ровной местности, сложности в переключении передач, внезапные остановки или подергивания автомобиля;
  • повреждение проводов, идущих к датчикам ABS;
  • слабое давление в шинах;
  • плохой контакт на стопарях;
  • если недавно заменен руль, а калибровка не была выполнена.

Внимание! Эксперты подтверждают, что на Тойотах Авенисах и Аурисах подсвечивание лампы VSC и трекшн-контроля – обычный глюк. Рекомендуется проверить разъемы, пошевелить их, разъединить и обратно вставить

Преимущества и недостатки современных систем Traction Control System

p, blockquote 17,0,0,0,0 —>

Современные системы трэкшен контроля имеют ряд достоинств и недостатков. К первым, безусловно, можно отнести большую безопасность езды, ведь система способна сама «распознать» риск возникновения заноса и погасить его развитие.

p, blockquote 18,0,0,0,0 —>

С другой стороны, подобная «помощь» расслабляет водителя, что может приводить к меньшей осторожности при езде на скользком покрытии. Кроме того, не стоит забывать о ситуациях, когда пробуксовка колес не является злом, а, напротив, способна быть помощником водителя

p, blockquote 19,1,0,0,0 —>

К слову, данное утверждение относится вовсе не к любителям дрифта и скоростной езды на гоночных трассах, а тех водителей, которые часто ездят по бездорожью или глубокому снегу. К примеру, противобуксовочная и противозаносная системы способны сыграть злую шутку, если вы решили преодолеть «внатяг» снежную целину.

p, blockquote 20,0,0,0,0 —>

Искусственно ограничивая обороты, система способна заглушить мотор автомобиля в самый ответственный момент, и такой «подарок» закончится поисками трактора. Во избежание таких неприятных ситуаций практически все автопроизводители предусматривают возможность отключения трэкшен контроля, для чего используется отдельная клавиша на центральной консоли автомобиля.

p, blockquote 21,0,0,0,0 —>

Как правило, на нее нанесено соответствующее обозначение (на тех же кроссоверах Toyota это «TRC off»). Используя клавишу, можно дезактивировать систему с целью успешного преодоления сложного участка.

p, blockquote 22,0,0,0,0 —>

ASR / Traction Control — что это такое

p, blockquote 5,0,0,0,0 —>

Итак, давайте разберемся, что же такое трэкшен контроль? Говоря простым языком, это система, включающая в себя муфту, перераспределяющую крутящий момент между ведущими колесами автомобиля, антиблокировочную систему, выборочно притормаживающую колеса, а также набор датчиков с блоком управления, координирующего действия этих устройств для гашения заноса автомобиля и пробуксовки колес.

p, blockquote 6,0,0,0,0 —>

По сути, сегодня трэкшен контроль объединяет в себе возможности противозаносной и противобуксовочной систем, хотя изначально он создавался как эффективный инструмент борьбы с пробуксовкой.

p, blockquote 7,0,0,0,0 —>

Общеизвестный факт, что первой автомобильной маркой, серийно внедрившей трэкшен-контроль в автомобилях, стала американская компания Buick, представив в 1971 году систему под названием MaxTrac.

p, blockquote 8,0,0,0,0 —> adsp-pro-1 —>

Работа системы была ориентирована на препятствование пробуксовке ведущих колес, а управляющий блок посредством датчиков определял пробуксовку и подавал сигнал на уменьшение оборотов двигателя посредством прерывания зажигания в одном или нескольких цилиндрах, то есть, «душил» мотор.

p, blockquote 9,0,1,0,0 —>

Подобная схема оказалась весьма живучей и сегодня используется практически всеми автопроизводителями. Впрочем, на тот момент противобуксовочная система не обладала функцией динамической стабилизации автомобиля.

p, blockquote 10,0,0,0,0 —>

Существенную роль в развитие системы Traction Control (сокращенно — TRC) внесли японские инженеры концерна Toyota. Именно им одним из первых пришла в голову мысль использовать принципы, заложенные в систему, для стабилизации автомобиля в случае возникновения аварийной ситуации.

p, blockquote 11,0,0,0,0 —>

Видео — компания Тойота рассказывает как работает трэкшн контроль:

p, blockquote 12,0,0,0,0 —>

p, blockquote 13,0,0,0,0 —>

Отличием TRC от Toyota стал комплексный подход к проектированию системы, в которую вошли датчики угловой скорости в колесах автомобиля, отслеживание скорости вращения каждого из колес, а также использование комплексных методов снижения тяги.

p, blockquote 14,0,0,0,0 —>

В первых версиях легковых автомобилей уменьшение тяги производилось также за счет «душения» мотора, а в современных версиях системы, устанавливаемой на современные кроссоверы (к примеру, популярный Toyota RAV-4), выборочное уменьшение скорости вращения того или иного колеса осуществляется с помощью штатной вискомуфты, которая получает сигналы от центрального блока управления системы.

p, blockquote 15,0,0,0,0 —>

При этом вискомуфта не уменьшает момент на буксующем колесе, а пропорционально увеличивает величину крутящего момента на колесо, имеющее лучшее сцепление с дорогой. Таким «силовым» способом автомобиль возвращается на требуемую траекторию и при этом не возникает опасности развития заноса, но уже в противоположную от скользкой поверхности сторону.

p, blockquote 16,0,0,0,0 —>

2010

Автоматизированная система управления транспортной логистикой на базе решения от ЗАО «Ключевой элемент»

Тенденции развития TMS

По мнению ведущего аналитика в области логистики ARC Advisory Group Адриана Гонзалеса сегодня наблюдаются следующие ярко-выраженные тенденции развития в области транспортной логистики:

  • Увеличение популярности TMS-решений с удаленным доступом, в особенности со стороны среднего бизнеса, которому уже недостаточно устаревших централизованных систем учета транспорта, но нет ресурсов для установки «тяжелых» TMS-систем с распределенным управлением через веб-интерфейс. Практика Software as a Service (SaaS), совершенно естественно, именно в транспортной логистике наиболее популярна
  • Совершенствование аналитических и отчетных функциональностей TMS. Традиционно, многие TMS системы имеют ограниченные возможности для генерации отчетов внутри собственного интерфейса, экспортируя данные для их построения в внешние BI-системы, но в последнее время наличие этой функциональности (генерации товарно-сопроводительных, таможенных документов, маршрутных листов, расписаний работы обьектов и ТС, аналитических отчетов по плану-факту отгрузок итд.) становится обязательным внутри TMS
  • Модули биллинга внутри TMS-систем, с возможностью сверки запланированной стоимости транспортировки и выданных перевозчиком счетов.
  • Интеграция не только с ERP-системами и WMS, но и напрямую с системами управления спросом, для более точного определения потребности в транспортных средствах
  • Слияние систем управления собственным автопарком и оптимизации заказов транспорта у перевозчиков в единую TMS систему. В большинстве существующих «тяжелых» TMS пакетов эти функциональности «разведены» по 2-м разным модулям.
  • Добавление функциональностей планирования подачи транспорта к воротам склада (Yard & Dock Management), традиционно присутствующих в WMS-системах
  • Планирование мультимодальных перевозок
  • Поддержка SOA

Достоинства TMS

График рейсов и заказов в сети до и после оптимизации

Достоинства TMS-решений можно увидеть с помощью моделирования существующей транспортной компании и сценарного анализа «что-если». В процессе моделирования и оптимизации по различным критериям можно проанализировать различные сценарии перевозок и принять экономически обоснованное решение по лучшему из них.
Внимания требует и сложность ТРС (транспортно-распределительной сети), которая значительно продлевает срок моделирования, оптимизации и стоимость сценарного анализа. Однако практика подтверждает, что такие быстро окупается.

Такая возможность позволяет операторам логистики эффективно использовать ресурсы транспортно сети с учетом всех бизнес-ограничений.
Кроме того, посредством сценарного анализа можно выявить потенциальные риски или слабые места, которые могут обнаруживаться и прослеживаться при моделировании существующей сети. Тактическое решение дает рекомендации по устранению потенциальных рисков: например, что произойдет, если заказ не будет выполнен в плановое время; если грузовик прибыл в неурочное время на точку погрузки/разгрузки, и т. д.
С помощью TMS решений такие нештатные или чрезвычайные ситуации можно оценить и решить наилучшим образом до момента исполнения плана транспортировки.

Преимущества TMS-решения

В завершение можно коротко перечислить некоторые преимущества тактического решения TMS, к которым относится:

  • снижение транспортных издержек, продемонстрированных с помощью сценарного анализа «что-если» существующей ТРС до и после ее оптимизации;
  • выявление слабых мест в существующей ТРС и разработка рекомендаций по их устранению
  • максимально рациональное использование существующих объектов ТРС с учетом накладываемых бизнес-ограничений;
  • улучшение сервиса
  • повышение сохранности ввозимого товара
  • прозрачность перевозок в ТРС.

Avensis

ДИНАМИКА И ЭКОНОМИЧНОСТЬ

Новый 132-сильный 1,6-литровый мотор “Тойоты” — самый мощный среди одноклассников схожего рабочего объема. Неудивительно, что “Авенсис-1,6” ездит на зависть бойко: всего 10,4 с до сотни. Вот и 1,8-литровая рядная “четверка”, прибавив лишь четыре “кубика”, мощнее прежней почти на 20 “лошадок”. Добавьте сюда новую 6-ступенчатую МКП и получите выигрыш в секунду при разгоне до 100 км/ч. Заметно темпераментнее и “автоматические” версии с моторами 1,8 и 2 л. Логично, ведь устаревшей 4-ступенчатой трансмиссии с гидротрансформатором инженеры предпочли не менее надежный, зато очень расторопный вариатор.

Что такое TRC

Многие автовладельцы замечают, что на разных модификациях Тойоты загорается лампочка «TRC On». Но что это такое, не все знают.

TRC в переводе с английского означает «Traction Control». Датчики скорости отслеживают скорость вращения колес, и система использует меры для понижения тяги. Первые модификации автомобилей снижали тяги за счет глушения оборотов двигателя. Современные транспортные средства уменьшают скорость за счет специальной вискомуфты.

Если горит лампа «TRC On» — это значит, что включена система контроля за пробуксовкой колес и гашением заносов. В Тойоте эта система следит и смягчает заносы и пробуксовки. Хотя она изначально создавалась только как противобуксовочная.

Система TRC работает следующим образом:

  1. Датчики следят за скоростью колес. Сигналы поступают на ЭБУ (электронный блок управления) .
  2. Если устройство засекает повышение оборотов, то передает сигнал на исполнительные устройства.
  3. Специальные клапаны автоматического TRC блокируют движение колес, которые начинают буксовать.

Таким образом трекшн-контроль защищает водителя и автомобиль от создания аварийных ситуаций на дорогах.

Внимание! На автомобилях марок Тойота Авенсис, Auris и многих других на приборной панели есть кнопка под названием «TRC Off». Она позволяет отключить трекшн-контроль

В автомобилях Тойота TRC OFF — что это за кнопка и как ей пользоваться

p, blockquote 27,0,0,0,0 —>

Для того чтобы отключить систему стабилизации, как уже и говорилось, водителю потребуется нажать кнопку с надписью «TRC off» на центральной консоли вашей Toyota. Делать это следует максимально осознанно — лишь в том случае, если пробуксовка колес действительно является необходимым условием.

p, blockquote 28,0,0,0,0 —>

p, blockquote 29,0,0,1,0 —>

Помимо вышеуказанной езды на бездорожье, отключать трэкшен контроль имеет смысл также в случаях, если необходим интенсивный разгон автомобиля (например, для преодоления «ходом» сложных участков на дороге.

p, blockquote 30,0,0,0,0 —>

Стоит отдельно упомянуть тот факт, что в кроссовере Toyota TRC не отключается полностью, то есть, нажатие клавиши «TRC off» лишь кратковременно деактивирует систему. Кроме того, система автоматически включается при достижении скорость в 40 километров в час, о чем сигнализирует надпись «TRC on» на приборной панели.

p, blockquote 31,0,0,0,0 —> adsp-pro-2 —>

Соответственно, в случае необходимости повторного отключения кнопку придется нажимать заново

Такая предосторожность производителя оправдывается нормами безопасности, поскольку сегодня именно трэкшен контроль считается одной из самых эффективных систем безопасности

p, blockquote 32,0,0,0,0 —>

Собственно говоря, данное утверждение подкрепляется статистикой дорожно-транспортных происшествий в разных странах, а многие независимые организации лоббируют введение законодательных нормативов, обязующих использование систем TRC на всех продаваемых на рынке автомобилях вне зависимости от комплектации.

p, blockquote 33,0,0,0,0 —>

Частые причины неисправности

Работоспособность противобуксовочной системы TCS напрямую зависит от исправности ABS.

Наиболее частые причины выхода из строя:

  • неисправность одного из датчиков вращения колес;
  • засорения зоны слежения за скоростью вращения колеса (гребенки);
  • нарушение целостности кабелей соединения датчиков с блоком управления;
  • отказ электроклапанов блока ABS;
  • неисправность насоса блока ABS;
  • перегорание предохранителей, обслуживающих блок управления;
  • проблемы CAN-шины.

Устранение неисправностей TCS начинают с компьютерной диагностики. После определения неисправного датчика, узла или компонента приступают к устранению конкретной неисправности.

После устранения неисправности на многих автомобилях ошибка продолжает быть активной. Для того чтобы удалить ошибку, требуется выполнить определенную последовательность действий в динамическом режиме (ходовые испытания). Это может быть движение автомобиля с последовательными поворотами и торможениями. Например, на автомобиле Mercedes Sprinter – это четыре последовательных левых поворота с торможениями.